基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车,可以通过电脑、手机控制

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车

首先,我们得有一套WiFi小车套件,其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样:

 

3.13.1 电机驱动

我们这里先只做最简单的,驱动小车的电机,让小车跑起来。

电机的驱动板如下图,目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

 

典型的应用电路如下图:

 

我们可以看到,如果要控制电机,我们芯片至少需要2路PWM信号,一路用于控制正转,一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子,需要两个电机,所以我们需要 4 路PWM信号。

查阅小车资料,可以知道,目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是:


知道了PWM通道和对应的GPIO口,我们就可以开始编程了。

首先PWM初始化部分:

void pwm_init(void)

{

 GpioInit();

 //引脚复用

 IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT); 

    IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);  

 IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT); 

    IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT); 




 //初始化pwm

 PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

    PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

 PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

    PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);

}

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数:

void pwm_stop(void)

{

 //先停止PWM

 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);

}

//前进

void pwm_forward(void)

{

 //先停止PWM

 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);




 //启动A路PWM

 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);

 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);

}




//后退

void pwm_backward(void)

{

 //先停止PWM

 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);




 //启动A路PWM

 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);

 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);

}

//左转

void pwm_left(void)

{

 //先停止PWM

 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);




 //启动A路PWM

 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);

}

//右转

void pwm_right(void)

{

 //先停止PWM

 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);




 //启动A路PWM

 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);

}

 

最后,要使用pwm功能,我们需要修改 

vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件,把PWM功能打开,增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。如图:

 

3.13.2 WiFi控制部分

我们在小车上面简单编写一个UDP程序,监听50001端口号。这里使用的通信格式是json,小车收到UDP数据后,解析json,并根据命令执行相应的操作,例如前进、后退、左转、右转等,代码如下:

 

 

电脑端,使用C#编写一个测试程序,可以手动输入小车的IP地址,也可以不输入IP地址,这样,电脑端程序会发送广播包给小车,也可以起到控制的功能。

 

 

小车的源码,C#控制端的代码均开源,大家可以自由修改,发挥自己的想象,创造出更厉害炫酷的DIY产品。

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